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机器人力控制仿真平台的构建、关键技术及应用研究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，机器人技术在工业生产、医疗康复、航空航天、深海探测等众多领域得到了广泛应用，成为推动各行业发展的重要力量。在这些应用场景中，机器人往往需要与复杂多变的环境进行交互，实现精确的力控制，以完成各种任务。力控制技术作为机器人领域的关键技术之一，对于提升机器人的操作精度、稳定性和适应性具有至关重要的作用。它能够使机器人在与环境接触时，根据所感知的力信息实时调整自身的运动和作用力，从而更好地适应不同的工作任务和环境条件。

在工业生产中，力控制技术对于提高生产效率和产品质量起着关键作用。以精密装配任务为例