CN120002660A 一种三自由度并联机器人轨迹跟踪方法及系统 （嘉兴大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN120002660A

(43)申请公布日2025.05.16

(21)申请号202510422477.7

(22)申请日2025.04.07

(71)申请人嘉兴大学

地址314000浙江省嘉兴市南湖区城南街

道广穹路899号

(72)发明人温家俊杨超全飞朱彬陈刚杨嘉斌

(74)专利代理机构济南宏腾专利代理事务所(普通合伙)37438

专利代理师冯占飞

(51)Int.Cl.

B25J9/16(2006.01)

权利要求书4页说明书15页附图1页

(54)发明名称

一种三自由度并联机器人轨迹跟踪方法及

系统

(57)摘要

CN120002660A本发明公开了一种三自由度并联机器人轨迹跟踪方法及系统，涉及产学研技术领域，包括：获取三自由度并联机器人执行轨迹相关的运动数据，并进行数据预处理；基于历史运行数据，构建智能预测模型对轨迹误差进行预测，并用于优化轨迹跟踪控制参数的前馈补偿；基于视觉传感器获取机器人实际执行轨迹信息，并与期望轨迹进行误差计算，以进行实时轨迹修正；结合误差预测数据和视觉反馈数据，动态调整控制参数；在机器人运行过程中，持续优化控制策略，并利用实时数据更新智能预测模型。本发明通过智能预测模型、视觉反馈及自适应控制优化，实现高精度轨迹跟踪、