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仿生机器鱼三维机动与滑翔运动控制：技术突破与应用探索

一、引言

1.1研究背景与意义

随着海洋开发与探索的深入，水下机器人在水下探测、监测、救援等领域的重要性日益凸显。仿生机器鱼作为一种新型水下机器人，通过模仿鱼类的形态和运动方式，展现出独特的优势。鱼类在漫长的进化过程中，发展出了高效、灵活且低能耗的运动能力，能够在复杂的水下环境中自由穿梭，如在狭窄的珊瑚礁区域、湍急的水流中生存繁衍。仿生机器鱼借鉴这些生物特性，有望克服传统水下机器人机动性差、能耗高、对环境扰动大等缺点，从而在水下探测时更隐蔽，能更灵活地接近目标区域进行数据采集；在水下交通领域，仿生机器鱼的低能耗特性可降低运营成本，提高运