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面向智能交通的路侧毫米波雷达与视觉融合感知与目标跟踪系统设计

摘要

随着智能交通系统对全天候、高精度环境感知需求的日益增长，单一传感器在复杂遮挡场景下存在性能瓶颈。本课题设计一套路侧毫米波雷达与视觉融合感知与目标跟踪系统，旨在利用雷达的测距测速稳健性与视觉的语义信息丰富性，实现优势互补。

核心方案包括：提出一种基于平面标定板与移动角反射器的雷达-相机联合时空同步标定方法，解决异构传感器间的坐标对齐与时间对齐问题；开发一种基于交互式多模型与自适应加权融合的多模态目标跟踪算法，提升在车辆遮挡、行人交错等复杂场景下的跟踪鲁棒性。

本文依循工程递进逻辑展开：首先分析智能交通路侧感知的现实痛点与需求，确立设计目标；进而阐述雷达信号处理、视觉检测与多源融合等关键技术，完成技术选型；在此基础上进行系统总体架构与模块划分，对时空标定与融合跟踪两大核心模块进行详细设计，并给出算法流程与伪代码；随后搭建开发环境实现系统原型，通过多场景测试验证标定精度与跟踪性能；最后总结创新点与不足，展望未来演进方向。本设计的技术特色在于融合遮挡推理机制，有效降低了目标身份切换频率，提升了复杂交通流下的感知连续性。

第一章绪论

1.1研究背景

智能交通系统是缓解城市拥堵、提升道路安全的核心手段，而路侧感知单元作为其“上帝视角”的数据源，需对交通参与者进行全天候、全轨迹的精准感知。当前，单一传感器已