《四旋翼无人机姿态表示分析》990字.docx

四旋翼无人机姿态表示分析

在构建四旋翼无人机控制系统的数学模型时，首先建立惯性坐标系n(OXYZ)和飞行器坐标系b(OXYZ)这两个基本坐标系，如图1.7所示。通常还要在大地上建立一个全局坐标系（GCS）[27]

导航坐标系可定义在地球表面的正交坐标系，以下标n标识，原点为无人机起飞点，即摄像机的图像传感器初始化位置点，记为On，各坐标轴定义如下：

1）X轴指向北极点，记为xn；

2）Y轴与赤道平行指向东方，记为yn；

3）Z轴垂直于xn-o-yn平面向上，记为zn。

机体坐标系固连于无人机，俗称载体坐标系，以下标b标识。各坐标轴定义如下：

1）原点位置和无人机