《点云预处理技术研究现状的文献综述》5400字.docxVIP

PAGE51

大学硕士学位论文

点云预处理技术研究现状的文献综述

一套完整的点云数据预处理流程是指从多视角扫描得到多幅点云数据,通过一系列点云处理操作获得一幅完整、低数据量且能很好表现出模型表面细小特征的点云数据的过程。其难点主要包括配准、融合、精简等点云处理技术。近年来，三维光学扫描技术飞速发展，单幅点云数据的重建精度与效率得到了明显提升。点云预处理相关技术成为三维模型数字化研究重点，国内外学者针对于点云处理相关算法已经进行了大量研究。

点云配准

点云配准是指由两幅或多幅点云数据之间的注册对齐问题，为了获取到工件完整的三维形貌信息，我们需要通过移动工件或转动三维传感器，从多个视角对工件进行拍摄。由于传感器与工件之间的相对位置发生了移动，导致每一幅点云数据所对应的世界坐标系各不相同，进而导致将多幅点云数据放到同一世界坐标系下会出现位置错乱。因此需要通过点云配准技术，将多幅点云数据对齐到同一世界坐标系下，这样点云之间的重叠区域可尽可能匹配到一起。点云配准技术在计算机视觉、机器人感知、文物数字建模、摄影测量和建筑相关等领域广泛应用。这激发了广大学者对点云配准技术的研究。

给定两幅带有重叠区域的点云数据，根据点云初始位置与精度要求，可将点云配准技术非为点云粗配准与点云精配准。点云粗配准对两幅点云数据的初始位置没有限制，可依据较少的匹配点对快速获得两幅点云之间的坐标粗略对齐矩阵，配准