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基于光流的移动平台自定位与路径跟踪的协同控制设计

摘要

本课题针对移动机器人在无GPS环境下自主导航的迫切需求，设计并实现了一套基于光流估计的自定位与路径跟踪协同控制系统。系统以单目相机为主要传感器，利用Lucas-Kanade稀疏光流算法实时估计平台运动速度与位姿变化，结合扩展卡尔曼滤波器进行位姿融合优化，并通过PID控制器实现精确的路径跟踪。

全文按照“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。第一章分析移动平台自主定位的现实痛点与现有方案不足；第二章论证光流法、PID控制等关键技术的选型依据；第三章细化系统功能与非功能需求并建立用例模型；第四章设计分