CN120022161A 一种康复训练外骨骼机器人多运动模式控制系统及方法 （上海理工大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN120022161A

(43)申请公布日2025.05.23

(21)申请号202510496092.5

(22)申请日2025.04.21

(71)申请人上海理工大学

地址200093上海市杨浦区军工路516号

(72)发明人李素姣喻洪流杨逸新程书怡廖恬徐誉轩宋佳芮

(74)专利代理机构上海邦德专利代理事务所(普通合伙)31312

专利代理师龚万里

(51)Int.Cl.

A61H1/02(2006.01)

A63B24/00(2006.01)

G06N5/048(2023.01)

权利要求书3页说明书12页附图1页

(54)发明名称

一种康复训练外骨骼机器人多运动模式控

制系统及方法

(57)摘要

CN120022161A本发明提出一种下肢康复训练外骨骼机器人多运动模式控制系统及方法，通过机器人的肌电传感器获取表面肌电信号；将表面电肌信号输入至神经肌肉激活模型中生成肌肉激活度；利用压力传感器获取人机交互力矩；将表面肌电信号特征值RMS、肌肉激活度和人机交互力矩输入至模糊自适应切换信号调节器中，获取训练模式切换信号；所述训练模式包括被动训练模式、助力训练模式、主动训练模式和抗阻训练模式；根据训练模式切换信号，切换至相对应的训练模式，