用于即时对象识别判别性嵌入学习.pdfVIP

2019国际机器人与自动化会议（ICRA）蒙特利尔会议，蒙特利尔，

2019年5月20‑24日

习

学用于对象识别的判别嵌入：即时学习

1222

,迪马·达门和瓦尔特里奥·梅约尔‑库埃瓦斯

米格尔·拉福蒂兹

oN

—我们研究了如何高效地即时学习新对象的识别问题。GlovTeibalo

在使用卷积神经网络（CNNs）时，一种典型的新对象学习方

法是通过微调模型。然而，这种方法依赖于原始训练集可用的

假设，并且需要高端计算资源来高效地训练不断增长的数据集，

这对于硬件有限的机器人来说可能是不切实际的。为了克服这部署

些限制，我们提出了一种新的架构，该架构具有以下特点：1)

不是预测，而是通过使用监督三元组损失来生成对象视图