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面向AGV小车的磁导航与自动充电对接控制系统设计

摘要

随着智能物流与柔性制造系统的快速发展，自动导引小车（AGV）已成为车间物料搬运的关键设备。磁导航因成本低、抗干扰性强而被广泛采用，但现有方案在自动充电对接环节普遍存在定位精度不足、触点磨损快和可靠性差等问题，导致AGV闲置时间增加、维护成本上升。本课题针对这一痛点，设计一套面向AGV小车的磁导航与自动充电对接控制系统，核心目标是实现稳定的磁条循迹与高成功率的充电触点自动对接。

全文按照“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。首先，论文分析了AGV在工业场景中的运行需求，明确了循迹精度、充电对接成功率等关键指标。其次，在总体设计中提出了基于分层架构的控制系统方案，划分了磁导航感知、驱动执行、充电对接控制等功能模块。随后，详细阐述了磁导航传感器的位置偏差解算算法、PID转向控制策略以及弹性触点导向机构的机械与电气设计。在实现与测试章节，通过搭建样机与试验场地，验证了系统在直线、弯道及充电站停靠等工况下的性能。测试结果表明，循迹偏差控制在±10mm以内，充电对接成功率超过99.5%，满足了设计要求。

本设计的核心特色在于将磁条差分信号处理与分段PID控制相结合，有效抑制了弯道超调；同时，采用V型槽导向与弹性探针组件的纯机械式对接机构，无需额外传感器即可实现可靠接触，显著降低了系统复杂度与成本