嵌入式具身智能机械臂控制论：从指令到结果挑战与策略.pptx

从“指令”到“结果”的鸿沟

思考：要让它的第一个关节（腰部）旋转30度。

能一瞬间转过去吗？

电压跟转速有关系吗？

;现实世界的挑战

但现实世界充满了不确定性。我们那个“精确”的指令，还能得到“精确”的30度结果吗？

电源波动：?如果今天实验室的电源电压有点不稳怎么办？电池电量下降了怎么办？

负载变化：?如果机械臂上放了个重物，负载变大了怎么办？

系统老化：?如果齿轮有点磨损，内部润滑油粘性变了，摩擦力变了怎么办？

环境干扰：?如果操作时有人不小心碰了它一下怎么办？

这个“指令”与“结果”之间可能存在的巨大鸿沟，就是我们今天要探讨的控制论的核心问题。;为了解决这个问题，工程领域发展出了两种截然不同的“世界观”或者说控制策略。;开环控制;系统;开环控制的缺陷;开环控制的缺陷;开环控制的缺陷;开环控制·小结;?闭环控制：引入“反馈”的革命

革命的核心：反馈“现实主义者”是如何解决这些

问题的呢？它只引入了一个看似简单，却极具革命性的东西——反馈(Feedback)。

定义：?反馈，就是将系统的实际输出，通过传感器(Sensor)?测量出来，并将其“反馈”回输入端，与期望输入进行比较。

产生“误差”：?这个比较会产生一个至关重要的信号——误差(Error)。

Error=期望值(Setpoint)-实际值(ActualValue)

“基于误差进行控制”：?