导航图像识别算法组视觉技术报告：LED检测与多区目标方框识别.pdfVIP

RM2016Camp第五组视觉技术报

告

Led检测

节点使用Surf特征匹配完成，帧率大约20，识别效果如下：

算法思路如下：

由于led亮度较高需要进行预处理，主要调节和饱和度具体参数详见代码。是相机畸变矫

正，这个步骤不是必须的，这个node只要检测不需要解算位置。Surf特征提取使用的是opencv自

带的类SurfFeatureDetector然后使用FlannBasedMatcher方法进行特征匹配同时使用ransac方法去除错

误匹配。为了提高鲁棒性我们额外计算了绿框像素面积并确定合适的阈值，再根据good_matches的size

综合评定是否检测到。具体见相应的代码与。

三区及四区目标方框及格

方框检测主要使用opencv中findSquares方法然后提取四个角点使用pnp解算到相机坐标系用于PID

控制。

算法思路如下：

先使用threshold对RGB图像进行阈值化处理去除无用信息，然后使用findSquares检测矩

形。为了滤除错误的框识别我们计算了绿框的像素面积，长宽比以及平均灰度值。具体参数详见代码及视

频。

格检测使用类似的方法，对象是HSV空间同时增加了膨胀和腐蚀来处理边框。为了确保检测