焊接机器人的手腕设计及零件的数控加工.doc

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焊接机器人的手腕设计及零件的数控加工

摘要

为了提高产品的生产效率和焊接质量，满足实际工作的需要，本行业设计了一种关节焊接机器人。根据机器人的工作要求和结构特点，进行了机器人的总体设计，确定了机器人的外形尺寸和工作空间，处理了机器人各关节的总体传动方案，详细设计了机器人的关节结构，合理布置电机和齿轮，确定各级传动参数，进行齿轮、轴和轴承的设计、计算和校核。采用齐次变换矩阵法建立了六自由度关节机器人的正运动学模型，应获得机器人末端相对于各自参考坐标系的齐次坐标值，并应在直角坐标空间中建立机器人终端效应器的位置和姿态与关节变量值之间的对应关系。基于几何投影原理