无人机姿态解算互补滤波与EKF FPGA并行加速与CPU卸载.docxVIP

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无人机姿态解算互补滤波与EKFFPGA并行加速与CPU卸载

摘要

随着多旋翼无人机在航拍、巡检、物流等领域的广泛应用，对其姿态估计的实时性与精度提出了更高要求。传统基于CPU的纯软件姿态解算方案在更新频率、延迟和功耗方面逐渐无法满足复杂飞行任务的需求，CPU负载过高亦会挤占其他控制任务的处理时间。针对上述痛点，本课题设计并实现了一种基于FPGA的无人机姿态解算并行加速系统，将互补滤波与扩展卡尔曼滤波（EKF）算法中计算密集的CORDIC三角函数运算与矩阵乘法运算卸载至硬件加速器，实现姿态更新频率2kHz、FPGA运行时钟15MHz、CPU占用率降低85%以上且加速器功耗低于50mW的设计目标。

论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。首先，分析了无人机姿态解算对实时性、精度与低功耗的现实需求，明确了量化性能指标。其次，在总体设计中确立了FPGA加速器与CPU协同的异构计算架构，划分了传感器接口、姿态解算加速器、数据输出等核心模块。详细设计部分深入阐述了CORDIC向量旋转模块、基于脉动阵列的矩阵乘法模块以及互补滤波与EKF状态机的硬件实现方案。最后，通过搭建测试平台对系统进行功能验证与性能评估，实测结果表明，加速器在15MHz时钟下稳定输出2kHz的四元数姿态，FPGA内核功耗约48mW，CPU占用率从纯软件方案的95