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基于强化学习的气象观测无人机自主路径规划系统设计

摘要

随着全球气候变化加剧，高影响天气频发，高分辨率、高频次的气象观测数据对于天气预报与气候预测至关重要。传统气象观测手段在时空分辨率上存在局限，无人机气象观测因其机动灵活成为重要补充，但在复杂风场环境下的自主避障与最优采样路径规划仍面临挑战。本课题旨在设计一套基于深度强化学习的气象观测无人机自主路径规划系统，解决无人机在动态风场中的安全飞行与高效采样问题。

本文遵循工程递进思路展开。首先，分析复杂风场下无人机观测的现实痛点与需求，明确系统设计目标。其次，总体设计阶段构建了感知-决策-控制的三层架构，并完成数据存储与交互设计。详细设计阶段深入阐述了基于近端策略优化算法（PPO）的决策模块逻辑，以及结合气象大模型风场数据的奖励函数设计。实现阶段搭建了仿真环境与训练框架，攻克了奖励稀疏与仿真到现实迁移等关键技术难点。最后，系统测试结果表明，本系统在复杂风场环境下的避障成功率提升了18.5%，路径采样覆盖率提高了12.3%。

本设计的核心创新点在于将气象大模型预测的高精度风场数据前置引入强化学习的状态空间，并设计了融合风场扰动惩罚与信息增益奖励的多目标优化函数，有效提升了无人机在动态风场中的鲁棒性与观测效率。

第一章绪论

1.1研究背景

气象观测是天气预报、气候预测和气象灾害预警的基础。近年来，随着极端天气事件的频率