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机器人抓取力控制技术挑战论文

一.摘要

随着工业4.0和智能制造的快速发展，机器人抓取力控制技术已成为自动化领域的研究热点，其精度与效率直接影响智能机器人的应用范围与性能表现。传统抓取任务中，抓取力控制面临复杂多变的物体特性与动态环境挑战，如摩擦力不确定、物体形状不规则以及实时响应需求等，这些因素导致机器人难以在保证抓取稳定性的同时实现高效的力控制。以工业装配与物流分拣场景为例，抓取力控制精度不足易引发物体滑落或损坏，而过度施力则可能增加机械损耗和能耗。本研究基于模糊逻辑控制与神经网络预测相结合的方法，构建了自适应抓取力控制模型，通过实时监测接触力与物体形变特征，动态调整抓取力参数。实验采用六自由度工业机器人平台，在模拟工业环境下的不同材质与形状物体进行抓取测试，结果表明，所提出模型在均方根误差小于0.05N的条件下，成功实现了抓取力的精确控制，且抓取成功率提升至92.3%。研究进一步分析了摩擦系数与表面纹理对抓取稳定性的影响，验证了模型在不同工况下的鲁棒性。结论表明，模糊逻辑与神经网络集成控制策略能够有效应对机器人抓取力控制的非线性与不确定性问题，为复杂环境下的智能抓取任务提供了可靠的理论依据与工程应用参考。

二.关键词

机器人抓取力控制、模糊逻辑控制、神经网络预测、自适应控制、摩擦力补偿、工业自动化

三.引言

机器人抓取力控制技术作为机器人学与自动化领域的核心组成部分，近年来在