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ITER包层第一壁遥操作维护双臂机器人水冷谐波减速器高热流密封机构设计

摘要

本文针对国际热核聚变实验堆（ITER）包层第一壁遥操作维护双臂机器人的关节驱动需求，设计了一种集成水冷散热与谐波传动的密封机构，旨在解决极高温真空环境下减速器的热失效与辐照老化问题。核心方案采用柔性金属密封与双通道水冷结构相结合，通过优化波发生器与柔轮的内部冷却流道，实现高热流密度下的有效温度控制。

全文按照工程递进思路展开：第一章分析ITER维护机器人面临的极端工况与现有减速器方案的不足；第二章介绍谐波传动原理、水冷散热技术及抗辐照材料选型；第三章从热力学、密封性与运动精度三个维度量化设计需求；第四章完成密封机构与水冷系统的总体架构设计；第五章详细设计柔性密封结构、冷却流道布局及波发生器优化方案；第六章通过有限元仿真验证热应力与水压密封变形；第七章开展模拟工况下的性能测试；第八章总结设计成果与创新点。

本设计的核心创新在于提出了一种“水冷谐波柔性密封”一体化结构，将冷却功能嵌入减速器内部，同时采用多层金属波纹管实现辐照环境下的可靠密封，为聚变堆遥操作系统的关节驱动提供了工程可行的解决方案。

第一章绪论

1.1研究背景

国际热核聚变实验堆（ITER）作为全球规模最大的磁约束聚变装置，其包层第一壁直接面对等离子体，承受极高的热负荷与中子辐照。在聚变堆运行周期内，包层模块需定期通过遥操作