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基于颜色视觉识别的机械手的结构组成分析案例

1.1机械手的工作原理

机械手主要的功能是在机械臂的运动控制下让手部实现对物体的抓取和运送等，复杂运动的实现需要提前设定好动作，已达到所预期的目的。如果需要扩大工作范围，大多数会选择增加机械手的自由度，使其整体的性能进一步提高。由此可见，机械手的工作原理会被执行机构自由度所影响。

控制系统一般是利用电机来控制的工业机械手，并在其控制下完成设定的动作。同时，依靠从传感器传来的反馈信息，形成反馈闭环控制，达到系统要求的稳定可靠性。

1.2机械手的结构设计

1.2.1机械手的执行机构

机械手的执行机构有：躯干、手