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室内VLC定位LED布局GDOP优化与IMU角度补偿验证

摘要

可见光通信（VLC）定位技术凭借其高精度、无电磁干扰等优势，成为室内定位领域的研究热点。然而，现有方案在LED布局设计时多依赖经验规则，难以从理论上保障定位精度的均匀性与可靠性，且终端姿态变化对接收信号强度的干扰常被忽略，导致实际定位误差显著增大。本文针对室内VLC定位中LED布局优化与接收端角度扰动问题，提出一种基于Fisher信息矩阵的GDOP优化布局方法，并融合IMU倾角补偿算法，构建了一套完整的定位系统设计方案。

论文首先分析了室内定位的现实痛点与现有方案的不足，明确了设计目标：在3m×3m×3m的典型室内空间中，实现定位均方根误差（RMSE）低于6cm、覆盖均匀性高于92%、定位可用性大于99%。随后，通过技术选型确定VLC定位与IMU融合的总体技术路线，并开展需求分析与总体架构设计。在详细设计阶段，重点阐述了Fisher信息矩阵的构建过程、GDOP优化布局算法以及基于四元数的IMU倾角补偿模型。系统实现后，在模拟环境中进行了功能与性能测试。测试结果表明，最优LED布局下全局平均GDOP降至1.52，融合IMU补偿后，终端倾斜30°内定位RMSE稳定在5.8cm以内，覆盖均匀性达94.3%，连续定位可用性超过99.5%，各项指标均满足设计目标。本设计为空旷室内环境下的高精度、高可靠