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全向轮运动控制实验报告

一、实验背景与目的

全向轮（OmniWheel）作为一种特殊的轮式移动机构部件，凭借其可实现平面内无约束运动的特性，在AGV（自动导引车）、服务机器人、工业搬运设备等领域得到广泛应用。与传统差分驱动轮相比，全向轮通过在轮毂周向布置可自由转动的滚子，能够同时提供前进/后退、左右平移以及原地旋转等多自由度运动能力，极大提升了移动平台在狭窄空间内的灵活性和操作精度。

本次实验旨在通过搭建基于全向轮的移动平台控制系统，深入理解全向轮的运动学模型，掌握多电机协同控制方法，并验证不同控制算法在轨迹跟踪、姿态调整等场景下的性能表现。具体实验目标包括：

建立全向轮移动平台的运动学模型，推导速度逆解与正解公式；

搭建以STM32为核心的硬件控制平台，实现电机驱动、传感器数据采集与上位机通信；

设计并实现PID控制算法，完成移动平台的定点运动、直线轨迹跟踪及原地旋转控制；

对比分析不同控制参数对运动精度和稳定性的影响，优化控制策略。

二、实验平台搭建

2.1机械结构设计

实验采用三轮全向轮移动平台结构，三个全向轮呈等边三角形分布，轮毂中心与平台几何中心的夹角为120°。每个全向轮独立由一台直流减速电机驱动，电机输出轴通过联轴器与轮轴直接连接，确保动力传输效率。平台底盘采用铝合金型材搭建，整体重量约8kg，有效载荷可达5kg。

全向轮参数如下：

轮毂直径：150mm

滚子直径