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大运行范围飞控系统：不确定模型构建与鲁棒镇定策略探究

一、引言

1.1研究背景与意义

近年来，无人机技术在全球范围内取得了迅猛发展，其应用领域不断拓展，涵盖了军事、民用等多个方面。在军事领域，无人机可执行侦察、监视、攻击等任务，有效降低了人员伤亡风险，提升了作战效能。在民用领域，无人机在农业植保、电力巡检、测绘、物流配送、应急救援等行业发挥着重要作用。例如，农业植保无人机能够高效地完成农药喷洒、播种、施肥等作业，大大提高了农业生产效率；电力巡检无人机可以代替人工进行线路巡检，提高了巡检的效率和安全性，降低了人工成本。

无人机的飞行控制系统作为保证其稳定飞行和安全运行的关键部分，对无人机的性能起着决定性作用。然而，在实际飞行过程中，无人机的飞控系统面临着诸多不确定因素的干扰。一方面，传感器误差不可避免，例如陀螺仪、加速度计等传感器在测量过程中会产生测量偏差，这会导致飞控系统获取的无人机姿态、速度等信息不准确，从而影响控制决策的准确性。另一方面，飞行器参数漂移也会对飞控系统产生影响，随着无人机飞行时间的增加、环境温度和湿度的变化，其动力系统、结构参数等会发生漂移，使得无人机的动力学模型发生改变。此外，复杂的气象环境，如强风、气流、降雨等，也会对无人机的飞行产生干扰，增加飞控系统的控制难度。

这些不确定因素严重影响了飞控系统的性能和稳定性，可能导致无人机飞行姿态失控、任务执行失败甚至