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光照变化鲁棒性的光流计算方法分析案例

由上文提到，无人机飞行的场景可能会由于光照条件的变化，出现不满足LK光流算法灰度恒定前提条件的问题，因此光照发生变化情况下光流算法的稳定性问题很有研究的必要。经验表明，光照条件变化的相关因素复杂多样。常见的有：（1）物体的遮挡、阴影等会造成图像灰度发生变化。（2）由于天气气候的变化造成的光照条件不稳定。（3）场景中存在反光的物体。光照变化会使得相邻两帧之间的相关特征点亮度发生变化，直接导致光流解算结果的异常。

1.1光照变化鲁棒性光流算法的方案设计

前人的研究表明，不同场景中影响光照条件的因素多样化且没有固定规律，很难在实际实验中对光照进行数学建模[57]。因此解决该问题需要另辟蹊径。

如果图像中某些部分对光照的敏感度较低，另一些部分对光照敏感程度高。则可以通过图像分解技术将图像分解成多个组成部分，从中选取对光照敏感度较低的成分进行计算，这样能最大程度上避免光照对光流算法精度的影响。如式GOTOBUTTONZEqnNum109582(3-4)所示，一张图像通常有两部分组成，分别为和，其中代表图像中尺度大的信息，为结构部分。代表图像中的小尺度细节，为纹理部分，具有周期性和震荡性[58]。

前人的研究表明，图像结构部分比较容易收到光照的影响，而由于纹理部分取决于相邻点的相对灰度，所以光照的变化对纹理的影响较小[59]。上文