基于大模型驱动的人形机器人多模态意图表达设计.docxVIP

PAGE2

基于大模型驱动的人形机器人多模态意图表达设计

摘要

随着具身智能技术的飞速发展，人形机器人正逐步从受控的工业环境走向复杂多变的日常生活场景。然而，传统机器人依赖单一指令输入或预编程行为的交互模式，已难以满足人机共境下自然、流畅沟通的现实需求，交互生硬与意图理解偏差成为制约其服务能力提升的关键痛点。本课题旨在设计一套基于大模型驱动的人形机器人多模态意图表达系统，通过融合语音、手势与眼动信号，构建自然流畅的意图传达机制，以显著提升人机交互的效率与信任感。

本文首先分析了人机共境下的交互需求，确立了多模态融合与自然语言处理相结合的总体设计思路。在系统设计阶段，构建了包含感知层、决策层与执行层的分层架构，利用大语言模型强大的语义理解与推理能力，实现了对多模态输入的深层解析。详细设计阶段，重点攻克了异构数据融合与意图映射算法，设计了基于注意力机制的多模态特征融合策略，并制定了机器人语音、动作与神态的协同表达逻辑。系统实现基于ROS2框架与高性能边缘计算平台，完成了感知模块、决策核心与驱动接口的开发。最后，通过搭建实物样机进行功能与性能测试，结果表明，系统在复杂指令理解与情感反馈方面的准确率达到92.5%，响应延迟控制在毫秒级，有效验证了设计的可行性与优越性。本课题的创新之处在于提出了一种“语义-行为”对齐的生成式表达机制，为人形机器人的情感化交互提供了新的技术路径。

第一章