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基于串行总线的多自由度机械狗关节驱动与步态生成

摘要

本课题旨在设计并实现一套基于CAN总线通信的多自由度四足机械狗驱动与控制系统，并规划其Trot步态以实现稳定的行走与小跑功能。随着机器人技术在巡检、救援、教育等领域的深入应用，对移动平台的灵活性、可靠性与成本控制提出了更高要求。针对传统并行布线复杂、扩展性差以及步态控制算法实时性不足等问题，本设计提出了一种集成化的解决方案。

论文首先分析了四足机器人的应用需求与关键技术挑战，确立了以CAN总线为核心通信架构、以STM32为主控制器、以数字舵机为执行单元的硬件方案。在软件层面，重点设计了关节伺服控制算法与基于模型预测的Tro