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《机械臂末端负载动力学参数辨识分析案例》4000字.docx

《机械臂末端负载动力学参数辨识分析案例》4000字.docx

    机械臂末端负载动力学参数辨识分析案例

    目录

    TOC\o1-3\h\u496机械臂末端负载动力学参数辨识分析案例 1

    175561.1引言 1

    4471.2机械臂末端负载动力学参数辨识方法 1

    262811.2.1机械臂运动学与动力学递推 2

    80911.2.2机械臂末端负载动力学参数辨识模型 3

    181481.3激励轨迹设计与优化 5

    325421.3.1激励轨迹设计 5

    79041.3.2激励轨迹优化 6

    118321.4仿真实验与结果分析 12

    1.1引言

    机械臂的动态特性对高精度控制十分重要，构建准确的动力

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