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基于世界模型的自动驾驶预训练系统设计与场景泛化研究

摘要

随着自动驾驶技术向L3级及以上迈进，感知与决策系统在面对罕见或极端场景时的泛化能力成为制约其落地的核心瓶颈。传统基于规则或纯监督学习的方法高度依赖标注数据，难以覆盖无穷尽的驾驶场景。本课题针对上述痛点，设计并实现了一种基于世界模型的自动驾驶预训练系统。该系统通过构建潜在动力学模型，在无标注数据上学习环境演变规律，从而赋予规划器“想象”未来状态的能力，显著提升了在未见场景下的泛化性能。

论文首先分析了自动驾驶长尾场景的挑战，确立了以世界模型为核心的预训练架构。随后，完成了从需求分析到总体设计再到详细设计的全流程工作，构建了包含视觉编码器、潜在动力学模型及规划头的系统架构。在实现阶段，基于PyTorch框架开发了训练与推理模块，并引入变分推断技术优化潜在空间表征。测试环节通过仿真环境验证了系统在目标跟踪、避障及极端天气场景下的表现。实验结果表明，相较于传统端到端基线模型，本系统在未见场景中的任务成功率提升了约15%，验证了世界模型在提升场景泛化能力方面的有效性。本设计为解决自动驾驶数据稀缺问题提供了新的技术路径，具有重要的工程应用价值。

第一章绪论

1.1研究背景

近年来，自动驾驶技术在环境感知、路径规划及控制决策等方面取得了显著进展，部分L2级辅助驾驶功能已实现大规模商用。然而，从辅助驾驶向全自动驾驶的跨