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软体机器人在非结构化环境中的运动规划与控制

引言

软体机器人作为一种新兴的机器人技术，近年来在学术界和工业界引起了广泛关注。其独特的柔软结构和可变形能力，使得软体机器人在非结构化环境中展现出比传统刚性机器更大的灵活性和适应性。非结构化环境通常指那些环境特征动态变化、复杂多变且难以预测的环境，如废墟、灾区、深海等。在这样的环境中，软体机器人的运动规划与控制面临着诸多挑战，包括环境感知、路径规划、力反馈控制、动态适应等。本文将围绕软体机器人在非结构化环境中的运动规划与控制这一主题，从理论、技术、应用等多个维度进行深入探讨，旨在为相关领域的研究者提供参考和借鉴。

一、软体机器人的基本特性与优势

（一）软体机器人的定义与结构特点

软体机器人是指主要由柔性材料构成，能够通过内部驱动器或外部刺激实现形状和运动变化的机器人。与传统刚性机器人相比，软体机器人的结构更加灵活，能够适应复杂多变的环境。其结构特点主要包括以下几个方面：（1）材料柔性：软体机器人的主体材料通常为橡胶、硅胶等柔性材料，具有良好的变形能力和回弹性能（张敏等，2015）。（2）驱动方式多样：软体机器人的驱动方式包括形状记忆合金、气动肌肉、电机驱动等多种形式，可以根据实际需求选择不同的驱动方式（李强等，2018）。（3）传感集成：软体机器人通常集成了多种传感器，如触觉传感器、压力传感器、温度传感器等，能够实时感知周围环境（王磊等，