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基于视觉引导的高速轻型码垛机器人并联机构设计与轨迹最优控制

摘要

针对物流仓储领域高速分拣与码垛作业对效率与精度的严苛要求，现有串联机器人存在刚度低、动态响应慢等痛点，本课题设计了一种基于视觉引导的高速四自由度并联码垛机器人，并重点研究了其动力学模型与时间最优轨迹规划控制。全文遵循工程递进思路展开：首先分析物流仓储高速码垛的现实需求，明确设计目标；其次，对比选型关键技术，确定Delta并联机构与机器视觉引导方案；接着，开展系统需求分析，量化功能与非功能指标；随后，完成总体架构与四自由度并联机构详细设计，构建拉格朗日动力学模型；在实现环节，开发基于B样条插值的时间最优轨迹规划算法，并结合视觉反馈实现闭环控制；最后，通过系统测试验证机构性能与控制精度。本设计核心创新在于将视觉位姿估计与并联机构动力学模型深度融合，通过时间最优控制策略有效抑制了高速运动下的残余振动，显著提升了码垛作业节拍与稳定性。

第一章绪论

1.1研究背景

随着电子商务与智能制造的深度融合，现代物流仓储行业正经历从劳动密集型向技术密集型的深刻转型。在分拣与配送中心，海量包裹的快速出入库对码垛作业提出了极高要求。传统人工码垛已无法满足全天候、高负荷的作业节拍，而现有的自动化方案在面对“双11”等极端峰值场景时，常暴露出吞吐量不足、柔性差等核心痛点。

目前，物流仓储中广泛采用的串联构型码垛机器人虽具备