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农产品低损柔性收获机器人仿生吸盘式末端设计与负压吸附控制

摘要

随着智慧农业的快速发展，果蔬采摘环节的机械化与智能化需求日益迫切。传统刚性夹持末端易造成果实表皮损伤，导致采后损耗率居高不下，严重制约了农产品商品化价值的提升。本课题针对这一核心痛点，设计一种基于仿生学原理的柔性吸盘式末端执行器，并开发与之匹配的自适应负压吸附控制系统，旨在实现果实的低损伤、高效率柔性收获。

本文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进逻辑展开论述。首先，通过分析果实生物力学特性与采摘作业的实际需求，明确了柔性末端的设计指标。其次，在总体设计层面，构建了包含仿生吸盘体、负压发生单元与传感控制模块的系统架构。进而，在详细设计中，建立了果实吸附力学模型，推导了负压与吸附力的数学关系，并设计了基于模糊逻辑的自适应负压调节算法。最后，通过样机试制与系统测试，验证了该末端在吸附成功率与果实损伤率方面的性能优势。

本设计的核心创新点在于：将章鱼腕足吸盘的仿生结构引入农产品采摘末端设计，并结合实时力反馈与自适应控制策略，实现了从“刚性抓取”到“柔性吸附”的模式转变，为降低采后损耗提供了新的工程解决方案。

第一章绪论

1.1研究背景

在全球人口增长与劳动力老龄化双重压力下，农业生产正经历从劳动密集型向技术密集型的深刻变革。果蔬采摘作为农业生产链中耗时最长、劳动强度最大的环节之一，