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仿蚯蚓蠕动式管道内检测机器人节段式气动驱动结构与步态控制

摘要

针对传统刚性管道检测机器人适应性差、易卡死及损伤管道等问题，本课题设计了一款仿蚯蚓蠕动式管道内检测机器人。本设计基于气动软体驱动技术，构建了节段式伸缩与弯曲机构，并开发了多步态协调控制算法。全文按照需求分析、总体设计、详细设计、实现与测试的工程逻辑展开。首先，分析管道内检测的现实痛点，明确机器人的功能与性能指标。其次，设计气动软体节段式蠕动机构，采用硅胶与纤维增强工艺保证驱动器的柔顺性与输出力。同时，开发伸缩与弯曲步态协调控制算法，实现机器人在复杂管道内的多模态运动。再次，完成软硬件系统详细设计及接口定义。最终，完成样机试制与系统测试。测试表明，机器人直线蠕动速度达8.5mm/s，最大转向角达45

第一章绪论

1.1研究背景

城市地下管网是保障工业与民生基础设施安全运行的生命线。随着服役年限增加，管道内部易出现腐蚀、裂纹及变形等缺陷，亟需高效的内检测手段。传统管道检测多采用轮式或履带式刚性机器人，这类机器人在面对管径变化、弯管及分支管时，极易发生卡死现象。同时，刚性结构在运动中可能对管道内壁造成二次划伤。特别是在石油化工及燃气等高危管道中，刚性摩擦甚至存在引发爆炸的安全隐患。因此，如何提升检测机器人的环境适应性与通过安全性，成为当前管道检测领域的核心痛点。仿生学的发展为解决上述问题提供了新思路