关节型机器人腰部结构设计
摘要:为了提高生产效率和产品的焊接质量,满足实际工作需要,本课题设计了
用于焊接的关节型机器人。根据机器人的工作要求和结构特点,进行了机器人的
总体设计,确定了机器人的外形尺寸和工作空间,拟定了机器人各关节的总体传
动方案,对机器人腰关节结构进行了详细设计,合理布置了电机和齿轮,确定了
各级传动参数,进行了齿轮、轴和轴承的设计计算和校核。利用齐次变换矩阵法
建立了六自由度关节机器人的正运动学模型,求出机器人末端相对于各自参考坐
标系的齐次坐标值,建立了在直角坐标空间内机器人末端执行器的位置和姿态与
关节变量值的
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