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面向果园管理的除草机器人路径规划与控制系统设计

摘要

当前果园除草高度依赖化学农药与人工干预，不仅引发土壤退化与生态污染，且面临劳动力短缺与成本攀升的现实痛点。本课题旨在设计一款面向果园管理的除草机器人路径规划与控制系统，通过视觉识别杂草位置并控制机械装置精准除草，以物理替代化学，实现减药增效。核心方案融合轻量化视觉模型与改进路径规划算法，构建感知-决策-执行的闭环控制架构。

全文遵循工程递进思路展开。第一章剖析果园除草痛点与现有方案局限，明确设计目标；第二章论证YOLOv8与改进A*算法的技术选型；第三章细化导航、识别与除草的功能与非功能需求；第四章构建分层系统架构与模块交互逻辑；第五章深入推演视觉坐标转换与局部避障算法；第六章展示ROS框架下的核心代码与难点突破；第七章通过仿真与实地测试验证系统精度与稳定性；第八章总结成果并展望多机协同与激光除草方向。

本设计的核心创新点在于：提出融合果园地形滑移补偿的改进A*全局规划与DWA局部动态避障算法，以及构建基于YOLOv8轻量化模型的杂草识别与机械臂动态追踪协同控制机制，有效提升了非结构化果园环境下的除草精度与作业效率。

第一章绪论

1.1研究背景

随着现代智慧农业的纵深发展，果园管理的精细化与自动化已成为产业升级的必然趋势。在果园日常维护中，杂草防控是保障果树养分吸收、降低病虫害栖息地的关键环节。然而，当前果