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水下自主航行器动态避障路径规划结题报告

一、研究背景与意义

随着海洋开发战略的持续推进，水下自主航行器（AutonomousUnderwaterVehicle,AUV）在海洋资源勘探、环境监测、水下救援、军事反潜等领域的应用需求日益迫切。与传统水下航行设备相比，AUV具备自主决策、远程作业、隐蔽性强等优势，但其作业环境复杂多变，水下地形起伏不定、障碍物分布随机且可能动态移动，如海洋生物、其他航行器、人工设施等，这对AUV的路径规划能力提出了极高要求。

动态避障路径规划作为AUV自主导航系统的核心技术之一，直接决定了AUV能否在复杂动态环境中安全、高效地完成任务。传统的路径规划算法多基于静态环境假设，在面对动态障碍物时往往表现出适应性差、避障效率低等问题。因此，开展水下自主航行器动态避障路径规划研究，不仅能够提升AUV的自主作业能力，还能为我国海洋强国战略的实施提供关键技术支撑。

二、研究目标与内容

（一）研究目标

本项目旨在突破水下复杂动态环境下AUV路径规划的关键技术瓶颈，构建一套高效、鲁棒的动态避障路径规划算法体系，实现AUV在动态障碍物随机分布、海洋环境参数实时变化的条件下，快速规划出安全、最优的航行路径，确保AUV能够自主完成预定作业任务。具体目标包括：

建立高精度的水下动态环境感知与建模方法，实现对静态地形、动态障碍物及海洋环境参数的实时感知与准确表征；

提出适用于