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2026年控制工程基础孔祥东课后习题附答案

1.已知某一阶RC电路的闭环传递函数为Φ(s)=1/(0.2s+1)，输入信号为r(t)=3·1(t)（单位阶跃信号幅值3）。

（1）写出该系统的单位阶跃响应表达式；

（2）计算5%误差带的调整时间ts；

（3）若输入改为r(t)=2t（斜坡信号），求稳态误差ess。

答案：

（1）一阶系统的单位阶跃响应为c(t)=1-e^(-t/T)（T为时间常数），本题中T=0.2s，输入幅值为3，故响应表达式为：

c(t)=3(1-e^(-5t))（t≥0）。

（2）一阶系统调整时间ts（5%误差带）公式为ts=3T，代入T=0.2s得ts=3×0.2=0.6s。

（3）斜坡输入下，一阶系统的稳态误差ess=R·T，其中R为斜坡信号斜率（本题R=2），故ess=2×0.2=0.4。

2.单位负反馈系统的开环传递函数为G(s)=K/[s(s+2)]，其中K0。

（1）求闭环传递函数Φ(s)；

（2）当K=8时，判断系统阻尼类型（欠阻尼/临界阻尼/过阻尼），并计算阶跃响应的超调量σ%、峰值时间tp；

（3）若要求超调量σ%≤10%，求K的取值范围（ζ取自然对数底e≈2.718）。

答案：

（1）闭环传递函数Φ(s)=G(s)/[1+G(s)]=K/[s2+2s+K]。

（2）闭环特征方程为s2