双足步行机器人嵌入式控制系统设计分析.pdfVIP

技创新与应用

2024年32期TechnologyInnovationandApplication新前沿

DOI10.19981/j.CN23-1581/G3.2024.32.004

双足步行机器人嵌入式控制系统设计分析

闵方辰

，

（国网武汉供电公司变电检修分公司武汉430050）

摘要双足步行机器人因其仿人类运动方式和优良的适应性，近年来成为机器人研究的热点。该文设计并实现一种基于嵌入

式系统的双足步行机器人实时控制系统。通过引入滑模控制算法和自适应平衡模块，实现对机器人在不同环境下的稳定控制。实验

结果表明，所设计的控制系统在跟踪领导者状态和同步控制左右两足运动方面表现出卓越的实时性和稳定性。该文的研究为双足

步行机器人的智能化控制提供新的思路和方法。

关键词双足步行机器人；嵌入式系统；实时控制；滑模控制；自适应平衡