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基于迁移学习的仿人机器人跨场景技能快速迁移与自适应控制设计

摘要

随着人工智能与机器人技术的深度融合，仿人机器人在复杂非结构化环境中的应用前景日益广阔。然而，传统基于模型的控制方法在面对未知环境与多样化任务时，往往存在建模困难、泛化能力弱等问题；而基于强化学习的端到端控制虽然具备强大的学习能力，但直接在真实机器人上进行训练面临样本效率低、安全风险高、训练周期长等现实痛点。为此，本课题旨在构建一套基于迁移学习的跨场景技能迁移与自适应控制框架，解决从仿真域到真实域的“现实差距”问题，实现仿人机器人技能的快速部署与自适应调整。

本设计首先深入分析了仿人机器人控制领域的现状与挑战，确立了以深度强化学习为底层算法、迁移学习为核心手段的总体技术路线。其次，设计了包含动力学参数随机化、感知噪声注入等策略的域随机化环境，构建了仿真到现实的映射桥梁。在详细设计阶段，提出了基于元学习的控制网络微调机制，使机器人能够利用少量真实数据快速适应新场景。系统实现阶段，基于PyBullet仿真平台与ROS机器人操作系统，搭建了完整的开发与测试环境，完成了核心算法的代码编写与调试。最后，通过多组对比实验验证了系统性能，结果表明，本设计显著缩短了技能迁移时间，提升了机器人在未知场景下的控制稳定性与适应性。

本课题的创新点在于提出了一种自适应域随机化策略，能够根据任务难度动态调整随机化参数范围，有效