三维空间机械臂的动力学建模与仿真分析.pdfVIP

机械工程师

MECHANICALENGINEER

=一维空间机械臂的动力学建模与仿真分析

吴良凯。王涛，王春丽，王洲。夏国辉

(山东科技大学机械电子工程学院，山东青岛266590)

摘要：为了提高三维空间助力机械臂的设计效率，运用拉格朗日方法建立机械臂的动力学模型，利用SolidWorks建立三

维空间助力机械臂的构件模型，将装配后三维实体模型导,X．ADAMS[{a进行动力学仿真分析，得到相关性能盏线图，为空间

助力机械臂的结构设计和最优控制提供依据。

关键词：机械臂：动力学；ADAMS；拉格朗日法

中图分类号：TP241：V441文献标志码：A

andSimulationofThree-dimensional

DynamicsModelingAnalysisSpaceManipulator

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