《管道喷涂防爆机器人国内外研究现状的文献综述》2700字.docxVIP

管道喷涂防爆机器人国内外研究现状的文献综述

1.1管道机器人研究现状

如图1.1(a)所示是一款由沈阳自动化研究所联合一所国外大学研制的螺旋式管道机器人。该款机器人应用了可变约束驱动机构，可以实现利用单台电机控制机器人的动作的功能，此举在管道的检测方面使准确率和效率产生极大提高，并且使电缆缠绕问题得到有效解决。管道机器人为使驱动轮可以在周向方向上压缩而采用了弹性元件，使其能够适应一定范围内的管径变化。

如图1.1(b)所示，为实现在管道内移动过程中适应不同管径的目的，哈尔滨工业大学的管道机器人利用滚珠丝杠改变机器人主架与轮腿之间的角度。这是一款具有调节范围大的优点的三轮腿式管道机器人[2]。，此调节轮腿角度的方法，提高了管道机器人对不同管径的适应性。但通过电机驱动滚珠丝杠实现属于主动调节的方法，不可避免地有一定的误动作。

如图1.1(c)所示，上海交通大学通过使用SMA材料研制一款蠕动式管道机器人[3]。此机器人通过蠕动元件的控制进行运动，具有体积小和质量轻的特点，能够实现在管道内的快速移动。因为蠕动元件有12个自由度，虽然管道机器人的复杂程度有所增加，但是极大的提高了此款机器人移动的便利性。

如图1.1(d)所示，北京石油化工大学设计了一种仿蝎子管道机器人[4]。此管道机器人应用了仿生学的理论，通过模仿蝎子的身体结构和运动方式设计出了此款机器人的移动本体结构。这种多足的管道机器