DSEC：面向驾驶场景立体相机数据集.pdfVIP

2021IEEE国际机器人与自动化会议（IC年1日至6月4安

DSEC：用于驾驶场景的立体相机数据集

MathiasGehrig，WillemAarents，DanielGehrig和DavideScaramuzza

图1：左：安装在车顶上的传感器套件，准备进行数据收集。右：面对直射阳光的立体RG件相机。该数据集包含用于立体匹配

的深度图和用于精确位置测量的RTKGPS。

—自动驾驶曾经是一个学术项目，在过去十年中获得然而，在具有性的条件下，视觉系统的稳健性能仍然是一个

未决的问题。

了前所未有的企业支持。然而，当前自动驾驶汽车的操作解

条件大多局限于理想情景。这意味着在夜间、日出和日落等具相机通过与相机互补的感官信息，有

有性的光照条件下驾驶仍然是一个未解决的问题。在这种望缓解这些。与相机以固定间隔捕捉帧不同，

情况下，相机在低光和高动态范围性能方面已达到极限。相机报告每个像素的亮度变化，作为