CN120287862A 一种考虑载荷不均匀分布特性的商用车驱动控制方法 （南京航空航天大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN120287862A

(43)申请公布日2025.07.11

(21)申请号202510671760.3

(22)申请日2025.05.23

(71)申请人南京航空航天大学

地址210016江苏省南京市秦淮区御道街

29号

(72)发明人张自宇张恒嘉王春燕赵万忠马张驰栾众楷周小川梁为何

(74)专利代理机构江苏圣典律师事务所32237

专利代理师贺翔

(51)Int.Cl.

B60L15/20(2006.01)

权利要求书10页说明书20页附图2页

(54)发明名称

一种考虑载荷不均匀分布特性的商用车驱

动控制方法

(57)摘要

CN120287862A本发明公开了一种考虑载荷不均匀分布特性的商用车驱动控制方法，包括：采集并预处理商用车的传感器数据；实时估计因载荷分布不均所引起的偏航扰动力矩；构建基于偏航扰动力矩补偿的鲁棒模型预测控制器，输出满足不均匀载荷工况下驱动稳定性需求的多轴协调横摆力矩；进行驱动力优化分配，确定各电动轮目标驱动力；基于轮胎弛豫特性模型设计驱动力同步跟踪控制器，输出各电动轮转矩，完成商用车驱动稳定性控制。本发明中融合偏航扰动力矩观测器与鲁棒模型预测控制，通过实时估计并前馈补偿扰动偏航力矩，在扰动抑制方面更具针对性