第02章-控制系统基本组成环节特性分析2.pptVIP

比例积分作用的特点：比例度和积分时间两个参数均可调整。注意事项：引入积分作用以后，能消除余差，但系统的稳定性必然会降低，所以在使用过程中应适当降低比例作用（增大比例度或降低比例增益）；当对象滞后很大时，可能控制时间较长、最大偏差也较大；负荷变化过于剧烈时，由于积分动作缓慢，使控制作用不及时，此时可增加微分作用。25微分控制一、微分控制规律及其特点26图15微分控制的动态特性控制器的输出信号与偏差信号的变化速度成正比。理想的微分控制规律表达式为：原理：根据偏差信号变化速度来确定控制器的输出（超前控制）。目的：克服对象滞后时间长的影响，改善过渡过程品质。缺点：输出不能反应偏差的大小，控制结果不能消除偏差，所以不能单独使用微分控制器。当比例作用和微分作用结合时,构成比例微分控制规律：比例微分控制器的输出等于比例作用的输出与微分作用的输出之和比例度和微分时间两个参数均可调整30二、比例微分控制(PD)规律及其特点三、实际的比例微分控制规律及微分时间27实际的比例微分控制规律表达式为：理想的比例微分控制规律表达式为：Kd反应实际微分特性与理想微分特性接近的程度：Kd越大，越接近理想程度（在电动控制器中一般为5~10）。比例微分控制（PD)当输入是一幅值为A的阶跃信号时：t=0时,μ=KpKdA；t=∞