四旋翼无人机ADRC算法位置控制仿真研究.pdfVIP

的微分项D，虽然说有预测功能，但是它仅仅是将本次的误差减去上一次的误差，得到很粗劣的微

分结果，而ADRC使用微分器，准确目标值的微分，以及用扩张状态观测器得出实际值的

微分，两个相减即为准确的误差微分。而且ADRC是在PID的启发下发展出来的，一般的只要有PID

的地方，都可以直接用ADRC替换。

综上所述，对四旋翼无人机ADRC算法位置控制的仿真研究有着很好的学术研究价值和意义，

不仅能加快四旋翼无人机在各行各业的应用，还能促进ADRC算法的更新迭代。

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二、课题的主要内容

本次研究的目的是使用matlab/四旋翼无人机仿真平台，采用自抗扰控制（ADRC）

对无人机位置控制研究，其中的扩张状态观测器(ESO)，可以将系统的扰动和外部扰动看成为

总的未知扰动，利用ESO进行实时估计并在控制器中给予补偿。

基于matlab/四旋翼无人机仿真平台，通过ADRC算法对无人机位置控制研究，并生成

图形化界面。