《自主水下机器人（AUV）编队中的轨迹优化问题研究》22000字.docx

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自主水下机器人（AUV）编队中的轨迹优化问题研究

摘要

自主水下机器人（AUV）是进行水下勘探、侦查等作业的重要工具，随着任务需求和场景的不断拓展，单个AUV已不再能满足复杂的工作需求，多AUV协同工作探索成为新的研究热点。其中，多AUV的编队优化控制是协作搜索研究的典型问题之一。编队控制可以使多AUV有序且高效地完成水下搜索任务，解决了单AUV运载力不足、可执行任务单一等诸多问题。

针对多自主水下机器人编队中的轨迹优化问题，本文将该问题分解成两个阶段：一是从编队中选出一个领航者，根据环境和起始点目标点等信息搜索出一条对于领航者的最优路径。二是参考上述路径，让其他机器人作为