极地冰雪环境下的履带式探测车自主路径规划与滑移补偿控制系统设计.docx

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极地冰雪环境下的履带式探测车自主路径规划与滑移补偿控制系统设计

摘要

极地冰雪环境具有低温、低摩擦、地形复杂等极端特征，导致履带式探测车在行驶过程中产生严重的纵向与横向滑移，极大地降低了自主导航的精度与安全性。本课题针对这一现实痛点，设计了一套融合履带-地面交互滑移模型与模型预测控制的自主路径规划与滑移补偿控制系统。

本文首先分析了极地探测的现实需求与滑移机理，明确了系统设计的核心边界与性能指标。在总体设计阶段，构建了包含感知层、决策层、控制层与执行层的四层架构，并完成了滑移模型数据结构与硬件拓扑的规划。详细设计阶段深入推导了基于冰雪参数的履带滑移动力学模型，并设计了基于滑移