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退化环境下基于激光雷达—惯性组合的SLAM算法研究

随着自动驾驶技术的发展，实时、准确的定位和地图构建成为实现安全驾驶的关键。本文针对退化环境下的SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping）问题，提出了一种结合激光雷达（LiDAR）与惯性测量单元（IMU）的SLAM算法。该算法通过融合两种传感器的数据，提高了在复杂地形和动态环境中的定位精度和地图构建能力。本文首先介绍了SLAM技术的基本概念和发展历程，然后详细阐述了退化环境的定义及其对SLAM算法的挑战，接着详细介绍了激光雷达和惯性测量单元的原理及在SLAM中的应用，最后提出了一种改进的SLAM算法框架，并通过实验验证了其有效性。

关键词：SLAM；激光雷达；惯性测量单元；退化环境；定位精度

1.引言

1.1SLAM技术概述

同步定位与建图（SLAM）是一种机器人导航与地图创建的技术，它允许机器人在未知环境中进行自主导航并构建周围环境的地图。SLAM系统通常包括两个主要部分：定位（Localization）和建图（Mapping）。定位是指确定机器人相对于世界坐标系的位置，而建图则涉及生成一个包含机器人当前位置和周围环境的地图。

1.2SLAM技术的挑战

尽管SLAM技术取得了显著进展，但在实际应用中仍面临许多挑战。特别是在退化环境下，如城市峡谷、隧道或森林等，由于环境条件复杂多变，