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控制系统状态空间表达式的解第二章控制系统状态空间表达式的解--------

控制系统状态空间表达式的解(见第三章和第四章)

控制系统状态空间表达式的解

控制系统状态空间表达式的解

控制系统状态空间表达式的解

控制系统状态空间表达式的解§2-1线性定常齐次状态方程的解----自由解所谓齐次方程解，也就是系统的自由解，是系统在没有控制输入的情况下，由系统的初始状态引起的自由运动，其状态方程为：其唯一确定的解为:若t0=0,则有eAt为一矩阵指数函数，它是一个n×n的方阵

控制系统状态空间表达式的解矩阵指数函数:§2-2矩阵指数函数----状态转移矩阵从可看出:形式上是一个矩阵指数函数，且也是一个各元素随时间t变化的n×n矩阵。但本质上，它的作用是将时刻的系统状态矢量转移到t时刻的状态矢量也就是说它起到了系统状态转移的作用，所以我们称之为状态转移矩阵(TheStateTransitionMatrix)，并记：……由此若已知状态转移矩阵和初始状态,即可求的任意时刻的状态.

控制系统状态空间表达式的解***状态转移矩阵的基本性质****性质1：组合性质性质2：性质3：转移矩阵的逆意味着时间的逆转

控制系统状态空间表达式的解性质4：性质5：对于n阶方阵A和B,当且仅当AB=BA:即