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人形机器人全身动力学协调与基于全身控制的复杂操作任务运动规划设计

摘要

随着具身智能的快速发展，人形机器人从单一行走向复杂操作任务演进。传统局部控制忽略全身动力耦合，导致重载操作易失稳。本课题旨在构建全身动力学模型，设计基于任务约束的全身协调控制与动态运动规划框架，提升操作稳定性与灵活性。

本文遵循工程递进思路展开。首先进行需求分析，明确双手搬运与动态抓取场景的痛点。其次在总体设计中，规划感知、规划、控制与仿真的分层架构。接着详细设计浮动基座动力学建模与基于零空间投影的全身控制算法，并构建参数化运动规划模块。

在实现阶段，基于ROS与Pinocchio动力学库开发核心模块，解决高维QP求解实时性与动态避障冲突难题。最后通过Gazebo仿真测试，验证双手协同搬运20kg重物与单臂动态抓取功能。测试表明，系统控制延迟低于5ms，ZMP稳定裕度提升30%。

本设计的核心创新在于将任务约束动态融入全身控制的零空间投影机制，实现了操作力矩与稳定裕度的实时最优分配，为具身智能机器人的复杂操作提供了坚实的底层技术支撑。

第一章绪论

1.1研究背景

人形机器人作为具身智能的终极载体，正逐步从实验室走向复杂的现实应用场景。在仓储物流、家庭服务与特种作业等领域，机器人不仅需要稳定行走，更需执行双手协同搬运、动态工具操作等复杂任务。