输入信号时延对自动驾驶车辆稳定交通影响研究.pdfVIP

2021IEEE国际机器人与自动化会议（IC31日，中国西安

输入信号时延对自动驾驶车辆稳定交通的影响

IsamAl‑Darabsah,MohdAlJanaideh,和SueAnnCampbell

—本文扩展了[1]中关于跟车模型（CFMs）中[9],中，作者在基于通信的控制器设计中引入了时间延

考虑时延的结果。在[1],中，连接车辆通过CFMs模型进行表迟，这些延迟是由于数字实现和间歇性的车对车通信引

征，并使用线性串分析来稳定人类驾驶车辆（HDVs）的单车起的。在[10],中，作者提出了一种车辆模型，并设计了

道跟车。在本文中，我们重新审视了考虑输入信号滞后引起的一个控制器，该控制器基于通过无线连接接收的带有随

时延的交通稳定性和安全性条件。我们进行了系统稳定性和串

机延迟的信息，且受到随机数据包丢失的影响。

稳定性分析以推导这些条件。然后，我们得到了使用一辆自动

驾驶车辆可以稳定的最大HDVs数量。了数值模拟，以智本工作的目标是扩展[1],