第五章 自动控制系统的性能分析.pptxVIP

第五章自动控制系统的性能分析;本章概要;第一节自动控制系统的稳定性分析;第一节自动控制系统的稳定性分析;

图5-2造成自动控制系统不稳定的物理原因

系统的稳定性概念又分绝对稳定性和相对稳定性。系统的绝对稳定性是指系统稳定（或不稳定）的条件。即形成如图5-1b所示状况的充要条件。

系统的相对稳定性是指稳定系统的稳定程度。;

图5-3自动控制系统的相对稳定性

图5-3a所示系统的相对稳定性就明显好于图5-3b所示的系统。;?;?;?;?;表5-1系统稳定性和特征方程的根的关系

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图5-4复平面上根的位置与系统的相对稳定性

由图5-4还可见，若系统特征根有多个，那么，最靠近虚轴的极点，对系统稳定性（衰减慢）的影响最大，因此通常把最靠近虚轴的闭环极点，称为闭环主导极点（通常是共轭复数极点）。;?;四、稳定裕量与系统的相对稳定性

稳定裕量（StabilityMargin）表征系统相对稳定的程度，也就是系统的相对稳定性（RelativeStability）。当系统处于稳定状态，且接近临界稳定状态时，虽然从理论上讲，系统是稳定的，但实际上，系统可能已处于不稳定状态。其原因可能是在建立系统数学模型时，采用了线性化等近似处理方法；或系统参数测量不准确；或系统参数在工作中发生变化等。为了确保系统的可靠稳定