机电系统计算机控制_第3章.pptVIP

图3-31离散系统的奈氏围线返回图3-32例3-22系统开环频率特性返回图3-33s-z-w平面的对应关系返回图3-34各典型环节伯德图返回3.3计算机控制系统的性能分析因此，采样周期的大小也是影响计算机控制系统动态响应特性的重要参数之一。一般来说，采样周期大对系统稳定性不利，对系统动态品质也不利。采样周期T不仅影响计算机控制系统的稳定性，而且对系统暂态响应特性的影响也很大，随着采样周期T的增大，计算机控制系统的临界增益减小，相对稳定性降低，动态响应特性变差，最终导致系统出现不稳定。因此，在计算机控制系统设计时，尤其是快速跟踪系统，采样周期应该按照2.1.3节所讲的选择原则和方法，根据被控对象特性，控制系统动态性能要求及计算机资源等，合理选择，尽量取得偏小些。上一页下一页返回3.3计算机控制系统的性能分析在完成系统初步设计以后，最好要检验系统动态响应的每个周期的采样次数是否符合6～10次的要求。如果不满足要求，则应该修改采样周期T使之满足这一要求。可见，当控制对象一定，采样频率一定时，这种系统具有最短的过渡过程，故称为时间最优系统，或称为最小拍系统。3.3.4线性离散系统的频率特性分析1.离散系统的频率特性描述离散系统频率特性和连续系统频率特性的概念相同。在连续系统中，一个系统（或环节）的频率特性是指，在正弦信号作用下，系